舵机与按键

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1.按键控制舵机桨

为了再次领悟舵机的运用，我们使用按键控制舵机桨在我们想要的位置上停留。

K8负责控制舵机桨往一个方向不停旋转，K16则控制相反方向旋转。按键模式为支持连按。然后数码管显示高电平持续的时间，如果数码管显示5，则高电平在20ms周期里持续的时间为0.5ms，如果显示的是20，那就是持续2ms的高电平时间。

#include <reg52.h> 
#include <function.h>//详见第六章第8讲
#include <timer.h>   //详见第八章第11讲
sbit PWMOUT = P1^7;  //舵机信号线引脚
 
u16 highval=15; 
void main()
{   
    u8 key;
    LED_Init();//初始化LED硬件模块
    KEY_Init();//初始化按键模块
    EA = 1;    //闭合总中断开关
    TIM0_Init(100,9); //定时0.1ms,9是微调使定时精度更高
    TIM1_Init(1000,0);//定时1ms，用来刷新数码管显示,定时精度要求不高可不微调
 
    ShowNumber(highval);
    while(1)
    {      
        key=KEY_Scan(1,500);//支持连按 
        if(key==8)
        {
            highval++;
            if(highval>25)highval=25;//高电平持续时间不能超过2.5ms
            ShowNumber(highval);
        }
 
        if(key==16)
        {
            highval--;
            if(highval<5)highval=5;//高电平持续时间不能低于0.5ms
            ShowNumber(highval);
        }     
    }   
}
  
void TIM0_IRQHandler() interrupt 1
{ 
    static u8 pwm=0;
    TH0 = T0RH;  //重新加载重载值
    TL0 = T0RL;
    
    pwm++;
    if(pwm>=200)pwm=0;//pwm在0~199之间间隔0.1ms变化，周期为20ms
 
    if(pwm<highval)PWMOUT=1;//highval的值决定舵机桨的停留位置
    else PWMOUT=0; 
}
 
void TIM1_IRQHandler() interrupt 3
{ 
    TH1 = T1RH;  //重新加载重载值
    TL1 = T1RL;
    SEG_Scan();
}

2.呼吸灯思想与舵机

呼吸灯的程序思想如果用在舵机控制上，那么舵机桨就是从0度的位置转到180度的位置又从180度处转回0度处如此循环往复，现在我们动手改写一下呼吸灯的程序使其能融入舵机的控制中。

#include <reg52.h> 
#include <function.h>//详见第六章第8讲
#include <timer.h>   //详见第八章第11讲
sbit PWMOUT = P1^7;  //舵机信号线引脚

u16 highval=5; 
void main()
{   
    u8 key;
    LED_Init();//初始化LED硬件模块
    KEY_Init();//初始化按键模块
    EA = 1;    //闭合总中断开关
    TIM0_Init(100,9);  //定时0.1ms,9是微调使定时精度更高
    TIM1_Init(50000,0);//定时50ms，定时精度要求不高可不微调
    while(1);
}
 
void TIM0_IRQHandler() interrupt 1
{ 
    static u8 pwm=0;
    TH0 = T0RH;  //重新加载重载值
    TL0 = T0RL;
   
    pwm++;
    if(pwm>=200)pwm=0;//pwm在0~199之间间隔0.1ms变化，周期为20ms

    if(pwm<highval)PWMOUT=1;//highval的值决定舵机桨的停留位置
    else PWMOUT=0; 
}

void TIM1_IRQHandler() interrupt 3
{ 
    static u8 dir;
    TH1 = T1RH;  //重新加载重载值
    TL1 = T1RL;
      
    //控制highval只能在5~24之间变化
    if(dir==1)highval--;//占空比逐渐减少，舵机桨往0度的位置走动
    if(highval<5)dir=0;

    if(dir==0)highval++; //占空比逐渐增加，舵机桨往180度的位置走动
    if(highval>=24)dir=1;//测试发现，24已经是舵机浆的尽头，无需写25
}

本章的舵机知识内容比较少，主要是简单入门使用舵机，后期的教程我们再用其他模块配合舵机一起实战。